SY31 : Capteurs pour les Systèmes Intelligents

Le but de cette UV est d'acquérir les notions théoriques et pratiques de base nécessaires à la compréhension des capteurs, allant des principes de mesures jusqu'à leur intégration dans des systèmes intelligents en passant par les traitements de l'information et la gestion des incertitudes de mesures.

En plus des connaissances théoriques sur les capteurs, plusieurs exemples de capteurs seront étudiés tout au long du semestre : télémètre, caméra, centrale inertielle, GPS.

L'utilisation des différents capteurs se fera à travers des TPs et un projet sur une plateforme robotique : le Turtlebot.

Concepts théoriques :

• Statistiques pour la mesure
• Incertitude de mesure et propagation des erreurs
• Échantillonnage et quantification
• Repères et transformations géométriques

Capteurs :

• Télémètres
• Centrale inertielle
• Caméra
• Technologie GNSS

Concepts connexes :

• Réseau de capteurs
• Fusion multicapteurs

Une prise en main des différents capteurs sera faite sur une plateforme robotique : le Turtlebot.

Les développements logiciels seront embarqués sur une carte NVIDIA Jetson Nano en utilisant le framework ROS (Robot Operating System). Le langage de programmation Python sera utilisé durant les TPs.

• TP01 : Introduction à ROS
• TP02 : Infrarouge
• TP03 : LiDAR
• TP04 : Odomètre/IMU
• TP05 : Caméra (seulement pour SY31)
• TP06/07 : Projet

Pré-requis : Des connaissances de base en mathématiques sont nécessaires (par ex., MT11/AC01): statistiques (espérance, variance), analyse (dérivation, dérivation partielle, intégration), algèbre (calcul matriciel, espace vectoriel), trigonométrie et géométrie dans le plan.
Des connaissances en Python et Linux sont fortement recommandées (par ex., SR01).

Niveau : GI02+

Modalités d'évaluation :

SY31 : examen médian (40%), examen final (40%), projet (20%).

AI06 : examen médian (50%), projet (50%).

Volume horaire :

SY31 : 2h CM, 1h30 TD et 3h TP une semaine sur deux.

AI06 : première période UTC : 2h CM + 2h TD ; deuxième période UTC : 4h cours/TP.