SY31

Le but de cette UV est d'acquérir les notions théoriques et pratiques de base nécessaires à la compréhension des capteurs, allant des principes de mesures jusqu'à leur intégration dans des systèmes intelligents en passant par les traitements de l'information et la gestion des incertitudes de mesures.

En plus des connaissances théoriques sur les capteurs, plusieurs exemples de capteurs seront étudiés tout au long du semestre : télémètre, caméra, centrale inertielle, GPS.

L'utilisation des différents capteurs se fera à travers des TPs et un projet sur une plateforme robotique : le Turtlebot.

Programme :

Concepts théoriques :

• Statistiques pour la mesure
• Incertitude de mesure et propagation des erreurs
• Échantillonnage et quantification
• Repères et transformations géométriques

Capteurs :

• Télémètres
• Centrale inertielle
• Caméra
• Technologie GNSS

Concepts connexes :

• Réseau de capteurs
• Fusion multicapteurs

Travaux pratiques

Une prise en main des différents capteurs sera faite sur une plateforme robotique : le Turtlebot.

Les développements logiciels seront embarqués sur une carte NVIDIA Jetson Nano en utilisant le framework ROS (Robot Operating System). Le langage de programmation Python sera utilisé durant les TPs.

TP01 : Introduction à ROS TP02 : Infrarouge TP03 : LiDAR TP04 : Odomètre/IMU TP05 : Caméra (seulement pour SY31) TP06/07 : Projet